Ifipe fibili-Ifyakupanga:
(1) Ukufumyapo Ukwaibela
A: Ukukakatika umupeto no kuupaatulako (ukukakatika umupeto no kuleka icapangwa ukuipokololako, ukupalanisha icapangwa ukufuma ku cipampa).
B: Ukupalanisha ifipe ifyapwishiwa mu fifulo fyapusanapusana (ukukakatika umusalu no kunwa nelyo ukusenda ifyapangwa, ukupalanisha ifyapangwa ukufuma ku musambo).
C: Ukusunka nelyo ukusenda ifya kulya ifyapwa, ukulekanshanya ifya kulya ifyapwisha (ukusonta nelyo ukusenda ifya kulya ifyapwa no kuleka umulopa ukuipokolola umwine, ukulekanshanya ifya kulya ifyapwa ukufuma ku mulopa).
(2) Ukufumyapo ifintu ku minwe
A: Ukukakatika umupeto (icipe icapwishiwa ne cipe fyalyampana; roboti ilacifumya, kabili lyene icipe icapwishiwa ne cipe fyalipaatukana ku minwe).
B: Ukusunka nelyo ukusenda icapangwa (icapangwa ne sprue fyalikwata ubusanso; robot ilasunka nelyo ukusenda icapangwa).
C: Ukukakatika umupeto no kusonta nelyo ukusenda icapangwa (ilyo icapangwa ne cipao fyafumine muli mashina ya kufimbapo, icapangwa ne cipao fyalipaatukana kale; pa numa ya kufumishiwapo na roboti, icipao ne capangwa kuti fyabikwa mu fifulo fyapusanapusana).
Ifibumba fibili- na fitatu-ifyakupanga:
(1) Icapangwa kuti cafuma fye, lelo sprue te kuti cifume.
A: Ukukakatika umupeto, icapangwa icapwishiwa cilaisaluka, ukulekanshanya icapangwa ukufuma ku cipe (robot umo -ukuboko).
B: Ukuboko kwa cipe icapwishiwa kulasenda nelyo ukusenda icipe icapwishiwa, ukuboko kwa sprue kulakakatika icipe, kabili robot ilapaatulako icipe icapwishiwa ukufuma ku cipe (roboti wa mikono ibili-).
(2) Nangu fye ni cipe icapwa nelyo umupeto te kuti fifume fye.
A: Ukuboko kwa cipe icapwishiwa kulabuula nelyo ukusenda icipe icapwishiwa, ukuboko kwa sprue kulakakatika sprue. Roboti ilapaatulako icapangwa ukufuma ku cipe (robot wa maboko yabili-).
B: Ukuboko kwa sprue kulakakatika sprue, ukuboko kwa cipe icapwishiwa kulafuuta icipe icapwishiwa ku kufikilisha ukufumyapo kwaibela, ukulekanshanya icipe icapwishiwa ukufuma ku cipe.
Ica Kukonkapo: Nga mulebomfya robot, nga ca kuti ifyo mwapanga fyalikwata iciputulwa ca ku nse, fifwile ukufumishiwapo fye pa numa ya kufifumya ukwabula ukukuma ukufumyapo kwa fya kupangapanga.
E co, ilyo balepanga umufuko, calicindama ukutontonkanya nga ca kuti umufuko walilinga ukufumyapo ukubomfya roboti.
