Ukubika ama robot kulacitika pa -incende, lelo incende ya kupanga iya cine cine ilakuma ifintu pamo nga ukubomfya kwa ncende, ificefyako imibele ya ma robot. Ici kuti calenga bwangu ukutenta no kusendama kwa robot wa fyakupangapanga ilyo alebomba, mu kupelako ukucicingilila ukubomba pa lubilo lwakwe ulwapangwa. Eico, pa -incende ukulungika no kupima panuma ya kubika kabili ilyo bashilabika robot wa fyakupangapanga mu kupanga kwa cine cine kwalicindama. Mu kulungatika, umulimo wa kulungika ifilubo usanshamo ifintu fibili ifikonkelepo:
1. Ukubika zero ku cipimo cimo na cimo ica roboti wa fya makwebo: Pa numa ya roboti ukufuma mu fakitare, ifipimo fya iko kuti fyafilwa ukubikwa zero. Nga cakuti roboti wa musango yo abikwa mu kupanga ukwabula ukupita mu mbali, umupaka wa cipimo cimo na cimo tekuti ushininkishiwe bwino bwino pa cifulo ca kwafwilisha, icingalenga ukutentemuka ilyo balepanga. Ici tacikuma fye ukupanga ifyakupangapanga ifyalinga lelo kuti cabika no mweo wa babomfi mu bwafya. E ico, ukubika zero kuli cila axis wa robot wa fya makwebo kwalicindama. Ici cilacitika, ama roboti ayakupangapanga yalikwata ifishibilo fyakubwelelamo ifya zero-pa cipimo cimo na cimo. Ukubomfyafye cila axis ukubwelela kuli ici cifulo kulangilila ukutila nacibikwa zero. Ukulundapo, umufula wa robot ilingi line ulakwata ifishibilo ifilanga uko cila cipimo cafuma ne fipimo fyalinga ifya fipimo 6; ifi ni fishinka fyacindama ifya kulanga ilyo mule-esha ukulungika. Na lyo line, ukuwamya kwalinga kulafwaya ukupitulukamo ukulingana ne ncende ne ncito iilipo. Icakumwenako, ababomfi abakufumyapo ifilubo kuti bapanga "inshila" iyalinga iyakubikamo zero, lyena ukubomfya icakusambilisha ukutwala robot ku cifulo cimo na cimo ukukonkana, ukulemba ifyebo ifisuma, elyo no kupelako, ukubika pamo ifyo baishiba pakwesha ukubwekeshapo ukufika kuli zero-ukubweseshamo cila axis iya robot iyakupanga ukulingana na ac.
2. Ukubomfya Ifishibilo Ukulungika Amarobot ya Mu Mafakitare Ama robot ya mu fya makwebo ayasuma aya muno nshiku kuti yabomba fye yene ukulingana ne fishinte fyatantikwa ne fishinte ukubomfya amano ya bantu. Icakumwenako, kuti bapwisha inshila iyalumbulwa na mafunde ya fishibilo ukulingana ne fishibilo fyapokelelwe, eico bwangu bwangu kuti baumfwana ne fifulo ifipya. Inshila sha ma roboti aya mu fya makwebo tashibomfiwa fye pa lwabo; mu nshita ya kupanga, fifwile ukusuntinkanishiwa ku fibombelo fimbi ifya ku nse. Ifishibilo ukufuma kuli ifi ifibombelo fya ku mbali fifwile ukusuntinkanishiwa ku fishibilo fya mibombele ya ma roboti ukupitila mu CC-ukusuntinkanishiwa. E ico, ukubomfya ifishibilo no kulungika ifilubo fya ma robot ya mu fya makwebo ni nshila yacindama nga nshi pa numa ya kubikwa kabili ilyo bashilabika mu kupanga. Mu kulungatika, mu nshita ya kupanga ifilubo, CC-imitantikile ya kusuntinkanya ilekabila ukukonkwa. Nangu cibe fyo, calicindama ukwishiba ukuti ifishibilo fya CC-ukusuntinkanya ifibikwa na babomfi aba kulungika fifwile ukulingana ne cilangililo ca PCC, icifulo ca mukalamba, icifulo ca basha, na mashiwi ya cifulo. Pa numa ya kupanga ifishibilo ukupwisha, ifishibilo fyonse fifwile ukutantikwa no kulandapo pa nshita ya kupanga PLC. Pa numa fye ya kupanga ifishibilo fya musango yo e lyo robot wa fya makwebo engabikwa mu kupanga.
